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我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。


即使进入新世纪，很多电脑取消了串口，但很少有PLC不带串口的。PLC的串口一般是和触摸屏建立连接用的。而现在的电脑已经没有串口，一般都用USB转串口线缆来实现，特别是USB转485串口，不但用于PLC，还广泛用于各种变频器，伺服驱动器的连接。你不要觉得变频器和伺服驱动器就设几个参数，没有连机的必要，在负载疑难问题时，连机监控一下变频器的参数和各种状态，还是很有必要的。USB转RS485是工控人常备工具，比如在串口通讯时，我们可以利用串口助手监控数据。