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当关SC接通电源，SSSD断时，由于C相绕组的磁力线和4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和B相绕组产生错齿，5号齿就和D相绕组磁极产生错齿。依次类推，D四相绕组轮流供电，则转子会沿着D方向转动。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。


比例功能投入与否，由P_SEL决定，当P_SEL=1时，比例功能起作用；同理，I_SEL、D_SEL决定是否启用积分、微分调节；LMN_P、LMN_LMN_D分别记录当前控制量的比例分量、积分分量、微分分量。LMN_HLM、LMN_LLM分别为输出的上、下限值，上限100对应50Hz，下限0对应 LMN_LLM=0；LMN_FALMN_OFF标定频率的变化范围，分别为50Hz和0Hz；LMN_PER为输出的标准化， 41中还有其他参数，本文仅对PID控制简单介绍，上述几个参数是必须了，将其定义在DB1中，如所示。